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电子厂流水线机械部分规则与设备
发布时间：2020-06-01 15:39:03电子厂流水线在机械设备的运转与协调主要包括路径规划和节拍组织编队控制等方面。在电子厂流水线自动控制系统中，通过模拟机械手臂的运动控制，来作为机械控制重要部件，机械控制更倾向于采用速度控制输入的模型，而不是力矩控制输入的模型。
输入控制模型选择的主要理由如下：
1、运动学模型比动力学模型更简单。主要不需要引入大量的矩阵制的方程，这些方程的精确确定要依赖于大量的关于结构质量等参数，对于许多电子厂流水线应用来说，我们并不需要精确知道所有这些量的具体数值。
2、在实际的电子厂流水线生产中，驱动机器人的电动机，常常被供以低水平的速度控制环路，这种环路需要预先设定的角速度作为参考输入，并且稳定电动机的角速度到这个值上。
如果这个调节环路非常有效，那么电子厂流水线设备设定速度值和实际速度之间的差将会很小，即使是在设定速度值和电动机的负载连续变化的时候（至少在一定范围内）。还可以反过来让我们把设定速度看做一个自由控制变量，很多工业上应用的机器手臂的配套控制器都是基于这一原理。
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